数据关联算法（JPDA）实现跟踪

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改进的数据关联算法（JPDA）实现跟踪：               
        JPDA的目的就是计算每一个观测与其可能的所有目标的关联概率，且认为所有的有效回波都可能源于每个特定目标，只是它们源于不同目标的概率不同。联合概率数据关联方法以其优良的相关性能而引起研究者的高度关注。但由于这种方法需要涉及到所有候选回波数的指数函数，因此，一旦回波密度的增大，所造成的算法复杂度也会呈爆炸趋势增长。为解决这一问题，Fitzgeraled提出了一种简化的联合概率数据关联算法。后来Zhou和Bose提出了基于深度优先搜索的数据关联快速算法。这些算法在降低计算量的同时，也降低了算法的有效性、可靠性和应用范围。

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参考文献：S. H. Rezatofighi, A. Milan, Z. Zhang, Q. Shi, A. Dick, I. Reid, "Joint  Probabilistic Data Association Revisited", IEEE International Conference  on Computer Vision (ICCV), 2015.